Первый рукописный блог рунета™

Я тут искал на днях какую-нибудь теорию про квадроторы – купил AR.Drone 2 просто, так что теперь у меня два вертолётега.

В процессе поисков нашёл помимо прочего такое вот интересное Propulsion system optimization for an unmanned lightweight quadrotor.

И сел посчитать, насколько близко ардрон к тамошним выкладкам. У них там получилась тяга 2,3 кг при мощности 500 вт в одном из тестов. У меня получается 0,5 кг при мощности в 100 вт – практически идентично.

В в гидродинамике и теории летательных аппаратов есть ещё один характеристический параметр – отношение тяги к площади, заметаемой движителем. Disk loading, не знаю как по-русски правильно.

Вот график (клик – оригинальный pdf), как эти параметры раскладываются по околосовременным летательным аппаратам. Боевым и страшно дорогим.

Синяя зона – AR.Drone 2. Зелёная – исследование по ссылке выше. В общем, неплохо. Пластмассовые пропеллеры и бесщёточные двигатели массового производства обеспечивают эффективность на уровне боевой техники.

Маленькие двигатели кста бесколлекторные с редкоземельными магнитами имеют огромную удельную мощность. Скажем, совершенно массовый любой электродвижок для авиамоделирования имеет соотношение мощность/масса как лучшие (и самые огромные) авиатурбины на взлётных режимах. Правда на единицу массы эти моторчеги и стоят (из-за редкоземельных магнитов) как лучшие турбины.

Теперь батареи. Литий-воздушные батареи обеспечивают удельную плотность запасённой энергии впятеро меньшую, чем авиационный керосин. Это уже что-то. С учётом КПД турбин и движителей это уже разница всего вчетверо. То-есть это часовой полёт при прочих равных.

Если половину массы батареи заменить на керосин и турбогенератор (который может быть очень лёгким – он работает в постоянном режиме на заряд батареи) время полёта увеличивается до двух часов. Гибридый квадротор.

При этом квадротор даже с фиксированными двигателями даёт манёвренность, вообще никак не достижимую вертолётом.

Закрутки в видео ниже – это так с камеры квадротора выглядит флип на 360 градусов вокруг продольной оси. Сорри за качество – это в самом деле уже почти темнота на улице.

Странно, что электролётов чёто так и не видать в сурьёзной авиации.

Конструкция, кста, с порога видно что не лучшая – но летает. Прототип, да.

Когда дрон от меня сбежал, он сел на крышу по-жёсткому. Ну то-есть просто врезался винтом и ведомой шестерёнкой редуктора в опору антенны на крыше.

Дрон от этого покоцался. Царапины по плоскости и небольшие вмятины по кромке винта, на некоторых зубчиков на шестерне небольшие повреждения. И самое главное немного погнулась ось винта, на полградуса примерно. Мне бы надо было её сразу выпрямить – но я заленился. И конечно от этого подшипник стал разбиваться, а шестерёнка немного подъедаться.

Сегодня я пытался влететь в окно 3-го этажа. Не получилось из-за ветра и как-то странно стало дрон подкручивать в сторону.

Потом я вышел полетать вечером – и словил вот такое странное видео:

Ну и это спонтанное подкручивание самопроизвольное при пилотировании.

Вернулся домой и стал смотреть видео снова. Видно, что волны появляются в момент включения двигателя. Прикинув расклад, решил что электрические наводки можно исключить – не на лампах же всё. А вот вибрация камеры в продольном направлении с частотой близкой к частоте развертки камеры вполне себе как причина подошло. Я такую картинку наблюдал уже на видео со старого айфона, когда в Ту-154 на взлёте снимал.

Решил поразглядывать редуктор повнимательней. Оказалось, что бьёт в подшипнике уже довольно сильно – надо чинить.

Разобрал узел поглядеть, как оно устроено. Подшипник оказался простой латунной втулкой с графитовой смазкой. Изогнутым валом винта втулку “рассверлило” примерно на 0,2 мм и от этого винт люфтил.

Так выглядит один из четырёх двигателей с контроллером. Винт и ведомая шестерня сзади в тумане. Отверстие слева – втулка, латунная шестерня справа – ведущая, сидит на валу двигателя.

Выпрямил ось. Стало понятно, что этого мало – с учётом подъеденности шестерни скоро просто зацепление пропадёт.

Я курнул и решил просто поменять шестерни и винты с двух противоположных двигателей. Вибрация пропала и подкручивания тоже.

Поглядим долго ли протянет.

Сегодня дрон впервые сбежал )

Вчера ночью я нашёл таки приложение, которое снимает видео с камеры дрона. Ну и естессно сёдня весь день ждал пока тучки разойдутся и дождь кончится.

Ближе к 8 вечера мы с 2dostudio поехали полетать к вечному огню. Тучки разошись и дождя не было, но был довольно сильный ветер. Дядьки у вечного огня в исполнении дрона выглядят так:

Сначала всё было хорошо, а потом мы пошли на песочек – там просторнее. Я отжал все ограничители для пущей управляемости – и управляемость при очередном порыве ветра потерялась. Дрон унесло на крышу сталинки-пятиэтажки. За пределы сети – то-есть не взлететь.

Дальше была часовая история, закончившаяся проникновением со взломом. На чердак.

Две фоточки – вид из чердачного окошка и примостившийся на крыше дрон.

Внезапно нашлись два чувачка-ролевика, согласившиеся за немного синьки сползать за дроном и достать. Респект им. С учётом того, что один из них уже был бухой – вдвойне респект.

Дрон немного покоцался, но вполне себе летает.

Ну и теперь плохое видео с хорошей музыкой.