Побег дрона, весна 2013

Предыдущий дрон уже сбегал как-то по весне. Теперь сбежал и этот )

Я сегодня загнал его на высоту 60м и сделал там флип – от этого дрон потерял командный вайфай-линк. И также потерял землю – разрешение нижней камеры всего 160х120 пикселей и с высоты 60 м картинка ровной снежной поверхности не дала ничего, за что НКД Русакова мог бы “зацепиться”.

При потере командного канала запускается процедура автоматического снижения и зависания – но вертикальная скорость автопосадки довольно невысока, примерно 1м/с, то-есть это минута с высоты 60м. А так как стабилизации относительно земли нет, дрон понесло на реку.

Причём понесло довольно быстро, командный линк восстановиться просто не успел, равно как и 60 отсчётов в секунду НКД Русакова не хватило, чтобы поймать зацепку на ровном снежном поле при такой скорости.

Потом (на видео – 1:48) дрон снизился настолько, что поймал землю, остановился и завис на высоте примерно метр. Это метров 700+, я думаю, от берега. Интересно, что в режиме зависания он начинает совершать циркуляции на месте и останавливается только когда ловит вайфай похоже. Это очень помогло – там такая точечка поблёскивала на солнце.

Потом у дрона произошел battery alarm, и он приземлился. Я уже метрах в 50 был и сразу его нашёл.