ermouth: (ang)


Как-то я пропустил выход – нереальной красоты зверушка. Два дрона у меня уже есть, третий наверное будет вот этот.

Тут полный фарш – 4К камера на турели, управление по радиоканалу с видео на айфон, 2 км радиус пульта в прямой видимости и 18 минут полёта с GPS. Самое оно с учётом, где я сейчас живу. Мало людей в городе – человек, может, 20, – живёт выше меня. Вид с балкона у меня сейчас такой:



Любопытно, что дрон этот довольно небольшой, совсем чуть-чуть больше ARDrone – но весит при этом больше 2 кг, это дохрена при таких габаритах.

Успокаиваю жабу – в наших палестинах он стоит под 200К рублей. Жаба пока не сдаётся (

UPD. Оказалось, что двигатели у этой штуки выдают thrust/weight ratio 20:1 пиковое при удельной мощности 4кВт/кг. По первому параметру это уже лучше, чем любой турбоджет, а по второму к турбоджетам приближается и лучше, чем любой ДВС (в тч Ванкели и тп экзотика).
ermouth: (Default)

Я тут искал на днях какую-нибудь теорию про квадроторы – купил AR.Drone 2 просто, так что теперь у меня два вертолётега.

Photo 26.10.12, 21 48 30

В процессе поисков нашёл помимо прочего такое вот интересное Propulsion system optimization for an unmanned lightweight quadrotor.

И сел посчитать, насколько близко ардрон к тамошним выкладкам. У них там получилась тяга 2,3 кг при мощности 500 вт в одном из тестов. У меня получается 0,5 кг при мощности в 100 вт – практически идентично.

В в гидродинамике и теории летательных аппаратов есть ещё один характеристический параметр – отношение тяги к площади, заметаемой движителем. Disk loading, не знаю как по-русски правильно.

Вот график (клик – оригинальный pdf), как эти параметры раскладываются по околосовременным летательным аппаратам. Боевым и страшно дорогим.

Снимок-экрана-2012-11-02-в-21.18.56

Синяя зона – AR.Drone 2. Зелёная – исследование по ссылке выше. В общем, неплохо. Пластмассовые пропеллеры и бесщёточные двигатели массового производства обеспечивают эффективность на уровне боевой техники.

Маленькие двигатели кста бесколлекторные с редкоземельными магнитами имеют огромную удельную мощность. Скажем, совершенно массовый любой электродвижок для авиамоделирования имеет соотношение мощность/масса как лучшие (и самые огромные) авиатурбины на взлётных режимах. Правда на единицу массы эти моторчеги и стоят (из-за редкоземельных магнитов) как лучшие турбины.

Теперь батареи. Литий-воздушные батареи обеспечивают удельную плотность запасённой энергии впятеро меньшую, чем авиационный керосин. Это уже что-то. С учётом КПД турбин и движителей это уже разница всего вчетверо. То-есть это часовой полёт при прочих равных.

Если половину массы батареи заменить на керосин и турбогенератор (который может быть очень лёгким – он работает в постоянном режиме на заряд батареи) время полёта увеличивается до двух часов. Гибридый квадротор.

При этом квадротор даже с фиксированными двигателями даёт манёвренность, вообще никак не достижимую вертолётом.

Закрутки в видео ниже – это так с камеры квадротора выглядит флип на 360 градусов вокруг продольной оси. Сорри за качество – это в самом деле уже почти темнота на улице.

Странно, что электролётов чёто так и не видать в сурьёзной авиации.

ermouth: (Default)

Про первый день в офисе могу сказать три вещи – я был как снулая рыба, мы придумали офигительный новый жанр материала про логистику в следующий “Лес”, я объелся за обедом.

Поработать так и не смог себя заставить сёдня.

Зато на CES 2012 анонсировали вторую версию моего вертолётега.

Из нового в AR.Drone 2.0:

  • камера 1280×720, это ВАУ!
  • альтиметр, работающий не только по ульразвуку, но и по атмосферному давлению
  • магнитный компас
  • поддержка 802.11n
  • он стал более water-proof
  • подходят батареи от старого

И да, он умеет делать флип!


Куплю, как появится. Стоить будет столько же, как старый.

ermouth: (Default)

Конструкция, кста, с порога видно что не лучшая – но летает. Прототип, да.

ermouth: (Default)

Я вчера, кстати, вертолётег починил, да. Запчасти пришли )

Вот так снизу выглядит главная плата, например:

IMG_0322

Два цилиндра с сетками – ультразвуковой альтиметр (как у летучей мыши). Посредине – камера, которая смотрит вниз и позволяет вертолёту висеть на месте даже при ветре. Разъем перед левым цилиндром – USB. Большая микросхема справа – 468 Мгц процессор. На дроне есличё крутится линукс. На 128 Мб памяти.

Целиком разобранный дрон выглядит так (фотко не моя, тут нет ещё 32 винтов крепёжных):

inside-the-parrot-ardrone

Управился с полной разборкой и пересборкой чуть меньше чем за полтора часа.

ermouth: (Default)
Вечером вышел полетать у Ленина. Со поллитрами мохито в стакане из-под пепсиколы, бгг.

При очередной посадке дрону в ультразвуковой альтиметр (две круглых хреновины на картинке) попала соломинка -- застряла в сетке. И при следующем взлёте его неудержимо понесло вверх. Со скоростью примерно 2-3 метра в секунду -- довольно быстро. То, что команда "Вниз" не работает, а просто замедляет взлёт, я сообразил примерно секунд через 10. Нажал кнопку "Посадка". То, что посадка не работает, стало понятно ещё секунд через 5.

И тогда я вырубил двигатели. На высоте метров 25-30, я полагаю. Это довольно адреналиново )

Ветра не было -- так что дрон падал вертикально, и на высоте метров 7-10 у него закрутились пропеллеры. От встречного потока воздуха. Это замедлило падение, существенно.

Дрон упал на коротко подстриженную травку чётко пузом вниз. Единственное повреждение -- внутри лопнула одна из четырёх расчалок, на которых висит батарейка, я это только дома заметил. Порвалась -- как бумага -- полоска пластика шириной в полсантиметра.

Вообще, совершенство, простота и надёжность дрона меня повергли в полное уныние.Люди, его создавшие, подумали о таких конструктивных мелочах, которые мне -- если б я его делал -- даже в голову не пришли. У конструкторов -- респект им глубочайший -- получилась просто неубивамая игрушка. То-есть, до этого образцом неубиваемости у меня был джойстик от PS3.

А теперь вот дрон.

ermouth: (Default)

Купил маленькую точку доступа с питанием от usb – чтоб через неё маршрутизировать сигнал с айфона до дрона и обратно. Это для увеличения радиуса.

Всё даже заработало – но появилась адская задержка, примерно полсекунды. Причем не только в видеоканале, но и в управляющем. Это неприемлемо, конечно.

Стандарт 802.11 пробовал и b, и g, и автовыбор. Похоже, с G вообще не работает.

Может, кто из компьютерно-грамотных подскажет, в чём ещё может быть загвоздка?

ermouth: (Default)
Вчера помимо обсуждения теории стабилизации летательных аппаратов мы нажрались и летали у коферума. В результате падения (сами по себе выключились двигатели на высоте 6 метров -- впервые такое) у дрона отломилась нога о_О

Но летает.

Придётся новую раму заказывать, да. Вот видео, музычка -- ремикс на Кассиуса.

ermouth: (Default)
Странно, но несмотря на все излишества пятничного вечера в целом он прошёл в обсуждениях вопросов стабилизации и надёжного управления неустойчивыми летательными аппаратами )

Для зануд -- начинать надо с фильтра Калмана и НКД Русакова. Для айтишников -- компьютер хреново управляет, но отлично держит курс. Для гуманитариев -- правильная железяка не враг, а продолжение руки.
ermouth: (Default)
Практически в центре, полно людей -- поэтому я особо не выделывался )

ermouth: (Default)

У меня появился новый рефлекс – когда еду по городу, автоматически отмечаю места, где можно дроном полетать. Высматриваю сравнительно открытые пространства приличной площади.

Сегодня полетал минуты две на улице с видеокамерой на спине дрона – я таки придумал, как монтировать фотик на дрон так, чтобы постоянная вибрация не сбивала фокус.

Столкнулся со странной проблемой – yaw против часовой стрелки нормально крутит, а вот по часовой – еле-еле. Не понял пока, почему.

Летал при сильном ветре кста, в целом управляется (кроме yaw) приемлемо.

Завтра полетаю с фотиком не во дворе, может даже видео выложу. Сегодняшнее совершенно неинтересное.

Ещё сегодня впервые перелетел через дорогу с не очень оживлённым движением. Высота – метра 4. Больше так не буду делать: водители явно тормозят и глазеют на дрон, укокошу когонить ещё, тьфу-тьфу.

ermouth: (Default)

Когда дрон от меня сбежал, он сел на крышу по-жёсткому. Ну то-есть просто врезался винтом и ведомой шестерёнкой редуктора в опору антенны на крыше.

Дрон от этого покоцался. Царапины по плоскости и небольшие вмятины по кромке винта, на некоторых зубчиков на шестерне небольшие повреждения. И самое главное немного погнулась ось винта, на полградуса примерно. Мне бы надо было её сразу выпрямить – но я заленился. И конечно от этого подшипник стал разбиваться, а шестерёнка немного подъедаться.

Сегодня я пытался влететь в окно 3-го этажа. Не получилось из-за ветра и как-то странно стало дрон подкручивать в сторону.

Потом я вышел полетать вечером – и словил вот такое странное видео:

Ну и это спонтанное подкручивание самопроизвольное при пилотировании.

Вернулся домой и стал смотреть видео снова. Видно, что волны появляются в момент включения двигателя. Прикинув расклад, решил что электрические наводки можно исключить – не на лампах же всё. А вот вибрация камеры в продольном направлении с частотой близкой к частоте развертки камеры вполне себе как причина подошло. Я такую картинку наблюдал уже на видео со старого айфона, когда в Ту-154 на взлёте снимал.

Решил поразглядывать редуктор повнимательней. Оказалось, что бьёт в подшипнике уже довольно сильно – надо чинить.

Разобрал узел поглядеть, как оно устроено. Подшипник оказался простой латунной втулкой с графитовой смазкой. Изогнутым валом винта втулку “рассверлило” примерно на 0,2 мм и от этого винт люфтил.

Так выглядит один из четырёх двигателей с контроллером. Винт и ведомая шестерня сзади в тумане. Отверстие слева – втулка, латунная шестерня справа – ведущая, сидит на валу двигателя.

IMG_2661

Выпрямил ось. Стало понятно, что этого мало – с учётом подъеденности шестерни скоро просто зацепление пропадёт.

Я курнул и решил просто поменять шестерни и винты с двух противоположных двигателей. Вибрация пропала и подкручивания тоже.

Поглядим долго ли протянет.

ermouth: (Default)

Заезжал к andrey_larin вчера, сходили полетать на Труд. Поснималось кое-какое видео играющих в мини-футбол чувачков и фото.

Вчера кста посреди полёта у дрона отвалился объектив – видимо жесткая посадка в выходные даром не прошла таки. Объектив приклеил обратно.

Фото собсно (снимал мистер Ларин есличё):

ermouth: (Default)

Сегодня дрон впервые сбежал )

Вчера ночью я нашёл таки приложение, которое снимает видео с камеры дрона. Ну и естессно сёдня весь день ждал пока тучки разойдутся и дождь кончится.

Ближе к 8 вечера мы с 2dostudio поехали полетать к вечному огню. Тучки разошись и дождя не было, но был довольно сильный ветер. Дядьки у вечного огня в исполнении дрона выглядят так:

IMG_0045

Сначала всё было хорошо, а потом мы пошли на песочек – там просторнее. Я отжал все ограничители для пущей управляемости – и управляемость при очередном порыве ветра потерялась. Дрон унесло на крышу сталинки-пятиэтажки. За пределы сети – то-есть не взлететь.

Дальше была часовая история, закончившаяся проникновением со взломом. На чердак.

Две фоточки – вид из чердачного окошка и примостившийся на крыше дрон.

IMG_0040

IMG_0037

Внезапно нашлись два чувачка-ролевика, согласившиеся за немного синьки сползать за дроном и достать. Респект им. С учётом того, что один из них уже был бухой – вдвойне респект.

Дрон немного покоцался, но вполне себе летает.

Ну и теперь плохое видео с хорошей музыкой.

ermouth: (Default)


30 секунд полёта, взлёт-посадка по сути.

Profile

ermouth: (Default)
ermouth

July 2017

S M T W T F S
      1
2345678
9101112131415
16171819202122
23242526 272829
3031     

Syndicate

RSS Atom

Most Popular Tags

Style Credit

Expand Cut Tags

No cut tags
Page generated Jul. 27th, 2017 04:40 am
Powered by Dreamwidth Studios